一、工件基础资料及工件技术资料：

1、被焊汽车零部件待焊接工件的基础资料

工件名称：上摆
工件种类：一种
加工对象：
焊接：上摆的连接焊缝；
材料：普通碳钢；
工件外形尺寸：长×宽×高mm=300×300×100mm
焊接工件厚度：≤4mm
焊接工件重量：≤10kg
被焊工件焊缝形式：对接、角接接头
焊逢完成率： ≥85%
被焊工件典型零件图纸：（如图所示，具体尺寸以双方签字确认的蓝图为准）
 
图2-1、上摆结构图
二、工艺流程：
工件装卸方式：由于工件较小，工件装卸采用人工搬运方式。
焊接工艺：焊接时采用单丝80%Ar+20%CO2气体保护焊。
名列前茅工位人工装夹和定位工件时间：10秒
焊接节拍说明：
焊缝长度：800mm
焊接时间：
焊接速度：
MAG：6.7mm/秒
MAG焊接：800/7.5=107秒
机器人辅助时间：（机器人空行走速度：500mm/秒）
2工位切换时间：1.5秒（距离740mm）
机器人准备时间：1秒
变位机翻转时间：2秒
第二工位人工装夹工件和定位时间：10秒
焊接节拍说明：
焊缝长度：800mm
焊接时间：
焊接速度：
MAG：6.7mm/秒
MAG焊接：800/7.5=107秒
机器人辅助时间：（机器人空行走速度：500mm/秒）
2工位切换时间：1.5秒（距离740mm）
机器人准备时间：1秒
变位机翻转时间：2秒
机器人两边工位的行走时间：2.5秒（距离1200mm）
焊接节拍：
两个工位的总用时：223秒/2件，每小时产能：（3600÷223）×2=32件
三、工作环境：
电    源：3相～50Hz±1Hz     380V
工作温度：-10℃— 45℃
工作湿度：90%以下
四、机器人工作站概况：
 1．工作站简述：
该机器人工作站用于上摆的半自动化组对和自动化焊接。本案设备采用双工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
本产线采用单机器人两个工位的焊接方式，从效率上考虑，为了提供生产效率和机器人的利用率，所以采用两工位的形式，一个工位焊接时，另外一个工位上下料，以达到提率的目的。本工作站主要包括弧焊机器人、焊接电源、焊接变位机、清枪剪丝机构、系统集成控制柜等组成。
2．机器人产线布局: (图中尺寸仅供参考)
 
3．机器人产线效果图：
 
4．机器人产线动作流程：
将名列前茅工位工件（散件）定位装夹在焊接平台上→启动机器人→弧焊机器人到位→变位机旋转至工件船型位置→机器人起弧焊接（此时工人装夹另一工位的工件）→焊接完毕→机器人移动至另一工位→变位机旋转至工件船型位置→焊接机器人焊接第2工位的工件（此时工人卸下和装夹另一工位的工件），以此类推，进行下一循环。
五、产线配置清单：

六、机器人产线主要配置先容:

OTC焊接机器人机械手 V6L

 
1、机器人系统
a、机器人系统V6L